MEKANIKA ROBOTIKA
1. Pendahuluan Mekanika
2. Mekanisme Aktuator
3. Komponens Sistem
Penggerak : Roda gigi (Gir) & sabuk / rantai
4. End effector
1.
PENDAHULUAN MEKANIKA
Istilah
Dasar :
• Poros gerakan : adalah
mekanisme yang memungkinkan robot untuk bergerak secara lurus atau berotasi
• Derajat kebebasan : adalah
jumlah arah yang idenpenden dimana end-effector dari sebuah robot dapat
bergerak.
Robot
dengan 3 poros gerakan & 6 derajat kebebasan yang mungkin
3
derajat kebebasan bagi sebuah obyek
Robot
dengan 4 poros gerakan & Pergelangan robot dengan
3
derajat kebebasan 3 derajat kebebasan
Geometri robot :
1.
Anthropomorphic
: memiliki kesamaan dengan manusia, misalnya lengan Anthropomorphic akan serupa
dengan lengan manusia dalam hal bagaimana setiap bagian dihubungkan. Lengan ini
memiliki manuver paling besar dans eringkali menjadi pilihan untuk pengecatan,
namun jenis ini pergerakannya paling lambat dan akan mengalami kesulitan untuk
menggerakkan ujung lengan dalam garis lurus.
2. Cartesian :
dapat bergerak 3 arah yang idependen yaitu sumbu X, Y dan Z. Biasanya lengan
ini akan bekerja pada kerangka overhead yang dibentuk oleh sumbu x membentuk
suatu lingkup kerja persegi panjang. Geometri ini digunakan untuk pekerjaan
yang memiliki cakupan area yang luas dimana gerakan-gerakan yang rumit tidak
terlalu dipentingkan.
2.
Silindris
: Serupa dengan cartesian, kecuali bahwa ia tidak memiliki gerakan sepanjang
sumbu X, sebagai gantinya, lengan dapat bergerak rotasi. Terdapat 3 poros gerakan
yaitu Y, Z dan θ. Dimana θ adalah sudut rotasi.
4. Kutup :
Hampir sama dengan silindris, lengan dengan geometri kutup memiliki sumbu Y dan
θ, perbedaannya terletak pada adanya poros yang memungkinkan lengan tersebut
berotas / berputar pada bidang vertikal, sebagai ganti gerakan ke atas atau ke
bawah sepanjang sumbu Z. Lingkup kerjanya seperti bagian permukaaan dari sebuah
bola (spherical).
5. SCARA
(Selective Compliant Assembly Robot Arm) : pada SCARA persendian putar
lengannya berotasi pada sumbu vertikalnya. Pemakaiannya meluas untuk
pengoperasian perakitan khususnya pada bidang elektronika.
Lingkup kerja :
Adalah area maksimal yang dapat
dijangkau dengan pergerakan sudut persendian tertentu. Contoh :
2. MEKANISME
AKTUATOR (PENGGERAK)
• Aktuator :
Istilah yang digunakan untuk mekanisme yang menggerakkan lengan robot. Aktuator
dapat berupa hidrolik dan pneumatik yang digunakan untuk mengendalikan
persendian prismatik karena dapat menghasilkan gerakan linier secara langsung
(sering disebut dengan penggerak linier)., atau pula aktuator motor listrik
yang menghasilkan gerakan rotasi.
• Macam Aktuator
:
1. Hidrolik :
Tahun 1653, ilmuwan Blaise Pascal menyatakan teori : apabila tekanan eksternal
dikenakan ke sejumlah fluida (bisa gas ataupun cairan), maka tekanan tersebut
akan dipindahkan seluruhnya ke semua bagian dari fluida tersebut.
Gaya
* selisih jarak masukan = Gaya * selisih jarak keluaran
Usaha
mekanis yang masuk = Usaha mekanis yang keluar
Contoh Aktuator Hidrolik :
Praktis
Piston
berpegas
Silinder
Double acting
Katup
transfer hidrolik : merupakan metode pengendalian yang sangat teliti yang
diterapkan pada silinder double acting dengan menggunakan katup transfer
hidrolik.
2. Pneumatik :
jika hdrolik menggunakan fluida dalam bentuk cairan, pneumatik menggunakan
udara yang ternya memiliki kaidah yang sama dalam hubungannya dengan gaya dan
luas area. Perbedaannya adalah bahwa udara yang ditekan atau dimampatkan,
volumenya akan berubah. Maka, untuk membangkitkan tekanan yang dibutuhkan dalam
pengoperasian piston, pompa harus melakukan pekerjaan tambahan yaitu
memampatkan udara.
Usaha
mekanis yang masuk =
Usaha
mekanis yang keluar + Panas
Kelebihan
Pneumatik :
Lebih
murah.
Dalam
hidrolik tidak boleh ada kebocoran sedikitpun karena mengakibatkan tumpahnya
cairan, sedangkan pada pneumatik kebocoran kecil masih dapat diterima.
Memiliki
respon yang lebih cepat dibandingkan hidrolik.
3. Motor
listrik, terdapat beberapa Istilah yaitu dasar yaitu :
Daya
: terdapat 2 daya dalam satuan yang sama yaitu WATT, daya listrik (=satuan
listrik yang digunakan oleh motor) dan daya mekanik (=satuan daya yang
dihasilkan oleh motor). Efisiensi motor idealnya 100%, artinya 1 watt daya
listrik menghasilkan 1 watt daya mekanik, namun pada prakteknya efisiensi motor
kurang dari 50%, berarti 1 daya listrik hanya menghasilkan ½ atau lebih kecil
lagi daya mekanik, sisanya berupa panas dan derau.
Torsi
: kekuatan atau gaya puntir yang dihasilkan satuannya Nm (Newton meter),
defenisinya adalah gaya dikalikan dengan jarak terpendek yang diukur dari sumbu
rotasi ke garis di sepanjang gaya tersebut bekerja.
Pada gambar di atas : Torsi sebesar 2Nm
diperlukan untuk mengangkat beban dengan menggunakan katrol. Diperlukan torsi
yang lebih besar untuk mengangkat beban ini karena jarak yang ditempuh untuk
setiap putaran / revolusi katrol juga lebih besar. Jika Gaya F adalah 2kg (20
Newton) dan r adalah 0,1 meter, maka torsi = 20 x 0,1 = 2 Nm
Pada gambar di atas : Torsi semakin
berkurang apabila beban bergerak ke arah poros motor.
Kecepatan
: dinyatakan dalam rpm (revolution per minute) adalah penghubung antara daya
dan torsi. Kita dapat menghitung berapa torsi T (dalam Newton meter)
bila mengetahui daya mekanik P (dalam
watt) dan jumlah revolusi per menit R dengan formula :
T =
10P / R newton meter
Jenis
Motor listrik :
1. Motor AC, dioperasikan oleh arus
listrik bolak-balik.
2. Motor DC , dioperasikan oleh arus
listrik searah.
3. Motor stepper, dioperasikan oleh
pulsa-pulsa listrik
Motor
DC :
Terdapat
2 bagian utama, yaitu bagian yang tetap dan menghasilkan medan magnet dari
koilnya yang disebut STATOR dan bagian yang berputar disebut ROTOR atau
armature berupa koil dimana arus listrik mengalir.
Prinsip motor DC
Konstruksi
Motor
Jenis
motor dikenali berdasrkan pengaturan listrik di dalamnya dan kontruksi
fisiknya. 3 Cara dasar membentuk motor listrik :
Kontruksi
Motor Standar
Kontruksi
Motor Bell
Kontruksi
Motor Disc
Motor magnet
permanen
Motor dimana
medan magnet di dalam stator dihasilkan oleh magnet permanen. Kekuatan medan
magnetnya terbatas sehingga membatasi pula besar torsi yang mampu
dihasilkannya. Macam motor magnet permanen :
1. Motor dengan
lilitan Seri (motor universal) : bekerja baik dengan DC maupun AC, berputar
lambat jika dikenai beban berat (torsi tinggi)
2.
Motor
lilitan paralel : Kecepatannya tidak terlalu terpengaruh oleh perubahan torsi
yang terjadi, tetapi hanya dipengaruhi perubahan tegangan yang dikenakan kepada
rotor.
3.
Motor
dengan lilitan gabungan : Medan magnet dalam stator dihasilkan melalui 2 koil
yang terpisah.
Motor Stepper
Prinsip Motor
Stepper
Pengoperasian motor jenis ini berdasarkan
pulsa-pulasa listrik. Setiap kali mengirim pulsa ke pengontrol elektronik, maka
motor akan bergerak ‘selangkah’, yaitu satu putaran sudut kecil. Ukuran langkah
tergantung pada perancangan motor dan dapat sekecil 1,5 derajat atau maksimal
30 derajat. Kecepatan pengiriman pulasa maksimum 2000 pulsa per detik.
3.
KOMPONEN SISTEM PENGGERAK
•
Komponen yang dimanfaatkan mekanismenya dalam mengalihkan gerakan linier
menjadi rotasi maupun sebaliknya yang dihasilkan oleh aktuator.
1. Roda gigi
Prinsip Dasar
Gambar
disamping adalah Penggerak pendamping (pinion) kecil dan roda gigi pemacu (spur
Wheel).
Pitch
(puncak gigi) : jarak antara titik tengah sebuah gigi dengan titik tengah gigi
berikutnya. Perumusannya :
PCD
roda gigi 1 PCD roda gigi 2
--------------------
+ --------------------
2 2
Pitch
Circle diameter (PCD) : garis tengah efektif dari roda gigi yang digunakan
dalam merancang perhitungan.
Rasio roda gigi (rasio
transmisi) dari sepasang roda gigi adalah rasio / perbandingan antara jumlah
satu putaran penuh roda gigi masukan dengan jumlah satu putaran penuh roda gigi
keluaran. Selam berputar, roda gigi yang lebih banyak akan membuat putaran yang
lebih kecil dibandingkan dengan roda gigi yang lebih kecil.
Jika misalnya roda digi
masukan memiliki 20 gigi dan roda gigi keluaran memiliki 100 gigi, maka rasio
roda gigi 100 : 20 atau 5:1. Perumusannya :
Gigi pada roda gigi masukan
-----------------------------------
Gigi pada roda gigi keluaran
Jika roda gigi lebih dari 2
(misalnya 4), untuk medapatkan rasio keseluruhan menggunakan rumus :
Gigi pada roda gigi 4 Gigi
pada roda gigi 2
------------------------- x
--------------------------
Gigi pada roda gigi 3 Gigi
pada roda gigi 1
Jika roda gigi lebih dari 2
(misalnya 6), untuk medapatkan rasio keseluruhan menggunakan rumus :
Gigi pada roda gigi 6 Gigi
pada roda gigi 4 Gigi pada roda gigi 2
------------------------- x
-------------------------- x --------------------------
Gigi pada roda gigi 5 Gigi
pada roda gigi 3 Gigi pada roda gigi 1
Pengalihan Torsi
Pada motor listrik, jika
kita melipatgandakan kecepatan, maka torsi akan menjadi setengahnya dan begitu
pula sebaliknya. Jika ini diterapkan pada roda gigi, maka :
Karena rasio roda gigi
adalah :
maka :
Torsi keluaran x rpm = torsi
masukan x rpm
rpm
masukan
-----------------
rpm
keluaran
torsi masukan = rasio roda
gigi x torsi keluaran
Black Slash :
Timbul saat dua roda gigi
saling bertaut, maka harus terdapat jarak ruangan (clearance) di antara gigi
untuk menghindari adanya kemacetan pada roda gigi.
Jenis Penggerak roda gigi :
2. Sabuk dan rantai
Rasio transmisi penggerak sabuk dapat
dihitung dari rasio peredaran katrol-katrolnya. Karena peredaran lingkaran
sebanding dengan garis tengahnya, dapat dikatakan bahwa rasio transmisinya
adalah rasio garis tengah katrol-katrolnya.
Garis
tengah katrol efektif :
Sabuk bergerigi :
Rumusnya
:
Jumlah gigi pada katrol besar
------------------------------------
Jumlah
gigi pada katrol kecil
Penggerak kabel bermanik :
4.
END EFFECTOR :
• Defenisi
: Piranti yang terpasang pada lengan robot untuk melaksanakan fungsi-fungsi
tertentu.
• Jenis end effector :
1.
Gripper (pencengkram) : piranti untuk memegang dan mencengkram obyek, misalnya
: tangan mekanik, piranti pengait, magnet atau penghisap.
2.
Tool (peralatan) : Piranti yan digunakan robot untuk melakukan operasi pada
suatu obyek. Misalnya : bor, penyemprot cat, gerinda, alat las dan lain-lain.
• Gerakan
robot pada end effector
1.
Point to point control (Gripper)
2.
Continous path control (Tool)
• Jenis
Gripper :
1.
Kontak (jig) : Robot melakukan aktivitas terhadap suatu obyek tertentu, seperti
melakukan pengelasan, pemotongan, pengeboran.
2.
Gripper kasar : Tidak membutuhkan ketepatan.
3.
Gripper presisi : Memerlukan penempatan yang presisi
4.
Perakitan : Posisi yang akurat dan umpan balik sensor yang memungkinkan robot
memantau dan memperbaiki gerakan yang dilakukannya.
• Gripper
mekanik :
1. Bantalan
(pad) gripper
Lapisan ini umumnya dibuat dari
plyurethane (sejenis plastik) yang dipasang pada pencengkram, agar gesekan yang
didapatkan menjadi lebih besar, namun lapisannya mesti lentur agar tidak
merusak benda yang dipegangnya.
2. Pencengkram
khusus
3. Pencengkram
ganda
4. Pencengkaram
hisap :
• Jenis
Pencengkarm hisap :
1. Operasi
dengan vacuum, dapat dihasilkan lewat pompa.
2. Operasi
dengan tutup hisap : Udara bertekanan dialirkan ke dalam tutup hisap.
• Karakteristik
1. Kapasitas
hisap
Kapasitas angkat 0,785 x presentasi hampa udara x d2
(kg) = -------------------------------------------
100
Keterangan : d = garis tengah tutup
hisap (cm)
2. Kecepatan
operasi
• Gripper
magnetik : biasanya digunakan untuk mengangkat obyek logam, untuk penempatan
yang tidak membutuhkan presisi tinggi. Contoh :
1. Gripper
dengan Elektromagnet : magnet yang dihasilkan dari listrik.
2. Gripper
dengan Magnet permanen
• Metode kait
(Hook) dan sekop (scoop)
Sekop untuk menyendok lelehan
logam & Gipper khusus untuk pakaian
Tidak ada komentar:
Posting Komentar